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Pixhawk和树莓派是两个常用于飞行控制的硬件设备，它们的结合可以实现更加精细的飞行控制和数据处理。本文将介绍Pixhawk和树莓派的连接方法以及飞行指令控制方法。

一、Pixhawk和树莓派的连接方法

Pixhawk是一款开源的飞行控制器，它可以通过串口和树莓派进行通信。下面是连接方法

1.准备工作

首先需要准备好Pixhawk和树莓派的硬件设备，以及连接线。

2.连接线的接法

将Pixhawk的TELEM2端口连接到树莓派的URT接口，连接线的接法如下

Pixhawk TELEM2端口连接线

1.红色线连接到树莓派的5V电源引脚；

2.黑色线连接到树莓派的GND引脚；

3.绿色线连接到树莓派的URT RX引脚；

4.黄色线连接到树莓派的URT TX引脚。

3.树莓派的配置

在树莓派上安装串口通信软件，例如minicom。在命令行中输入以下命令进行安装

sudo apt-get install minicom

安装完成后，打开minicom，选择串口设备，输入以下命令进行配置

sudo minicom -s

选择Serial port setup，将串口设备设置为/dev/ttyM0，波特率设置为115200。

4.测试连接

在minicom中输入以下命令进行测试

sudo screen /dev/ttyM0 115200

如果连接成功，将会出现以下信息

rduPilotMega 3.2.1 (b2b405fb)

Ready to FLY

5.连接完成

Pixhawk和树莓派的连接完成，可以进行下一步的飞行指令控制。

二、飞行指令控制方法

Pixhawk和树莓派连接后，可以通过树莓派向Pixhawk发送飞行指令，实现更加精细的飞行控制。下面是飞行指令控制方法

1.安装MVProxy

MVProxy是一款用于无人机的通信软件，可以通过MVLink协议与飞行控制器进行通信。在树莓派上安装MVProxy，可以通过以下命令进行安装

sudo apt-get install python-dev python-opencv python-wxgtk3.0 python-pip python-matplotlib python-pygame python-lxml

sudo pip install MVProxy

2.连接到Pixhawk

在命令行中输入以下命令进行连接

mavproxy.py --master=/dev/ttyM0 --baudrate 115200 --out=udp192.168.1.214550

其中，--master参数指定了Pixhawk的串口设备，--baudrate参数指定了波特率，--out参数指定了输出方式。

3.发送飞行指令

在命令行中输入以下命令进行发送飞行指令

mode guided

arm throttle

takeoff 10

其中，mode指令将无人机的模式设置为GUIDED模式，arm指令将无人机的电机解锁，throttle指令将无人机的油门打开，takeoff指令将无人机起飞到10米高度。

4.飞行控制

通过以上方法，树莓派可以向Pixhawk发送飞行指令，实现更加精细的飞行控制。可以通过修改发送的飞行指令，实现不同的飞行模式和控制方式。例如，可以通过修改throttle指令的数值，控制无人机的飞行高度。

本文介绍了Pixhawk和树莓派的连接方法以及飞行指令控制方法，希望能对无人机爱好者们有所帮助。